طرح ریزی بلادرنگ مسیر برای ربات متحرک در محیط های دینامیکی به کمک شبکه عصبی

گسترش روز افزون تقاضا برای ربات های متحرک که برای انجام وظایف خود نیازمند حرکت در محیط های واقعی (با موانع و محدودیت های از پیش تعیین نشده) می باشند مساله طرح ریزی حرکت ربات را به یکی از چالش های پژوهش در عرصه رباتیک?تبدیل?کرده?است،?بویژه?اگر?موقعیت?تمام?یا?بخشی?از موانع در حال تغییر باشد. در این دسته از مسائل هدف یافتن مسیر یا مسیرهایی (ترجیحا بهینه) است که ربات را بدون برخورد با موانع استاتیکی و دینامیکی از یک مبدأ مشخص به مقصد مشخص برساند. در حالت کلی مساله طرح ریزی حرکت ربات به دو صورت خارج از خط برای محیط شناخته شده و برخط برای محیط ناشناخته صورت می پذیرد. با استفاده از این رهیافت، در این پژوهش ابتدا یک روش طرح ریزی مسیر خارج از خط با استفاده مدل سازی انتقال حرارت هدایتی برای به دست آوردن مسیر بهینه و عاری از برخورد در محیط استاتیکی ارائه می گردد. در این روش با تقسیم محیط به سلول های کوچکتر و استفاده از روش انتقال حرارت هدایتی، کوتاهترین مسیر از نقطه شروع تا نقطه هدف برای حرکت ربات بدست می آید. در ادامه روش طرح ریزی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده از رابطه مکان هدف و بردارهای موقعیت نسبی و سرعت نسبی بین ربات و مانع که برای تعیین جهت حرکت ربات بکار می رود ارائه می شود و سپس شبیه سازی برای صحه گذاری روش ارائه شده در نرم افزار متلب صورت می پذیرد. نتایج به دست آمده از شبیه سازی طرح ریزی مسیر در نرم افزار متلب برای آموزش شبکه عصبی مصنوعی با استفاده از روش پس انتشار خطا به کار گرفته می شود و شبکه عصبی آموزش دیده جایگزین الگوریتم طرح ریزی مسیر ارائه شده برای هدایت ربات متحرک جهت اجتناب از موانع و رسیدن به هدف می گردد.